O começo do povoamento do município de Dores do Rio Preto, é do final do século XIX e início do século XX. Seu primeiro nome foi Vila Divisa, cujo terreno foi doado por Firmino Domingos Dias e pertencia ao município de Guaçuí.
Em 1912 foi construída a Estrada de Ferro Leopoldina que ligava Vila Divisa aos Estados do Rio de Janeiro e Minas Gerais. Esta ferrovia ajudou muito para o desenvolvimento e o progresso local.
No período de 1912 a 1950, o distrito viveu seu apogeu comercial com a exportação de madeiras e de cereais.
Em 30 de dezembro de 1963 foi criado o município de Dores do Rio Preto, através da Lei nº 1.914, sendo fundado no dia 7 de abril de 1964. Sua denominação foi dada em homenagem a padroeira Nossa Senhora das Dores e ao Rio Preto, que banha a cidade.
Dores do Rio Preto foi palco da Guerrilha do Caparó, instabilidade política ocorrida em 1964, período em que começou a Ditadura Militar no Brasil. Em 1967 as forças armadas montaram um esquema tático para capturar ex-militares que faziam parte do grupo revolucionário e que estavam refugiados no Parque Nacional do Caparaó. O exército usou como base de acampamento todos os municípios vizinhos, assim como Dores do Rio Preto.
O primeiro prefeito do município foi o Sr. Wlademiro Azevedo Carvalho e o segundo, o Sr. Manoel Cardoso Martins, ambos nomeados pelo Governador do Estado, Francisco Lacerda de Aguiar.
A 1ª eleição no município data de 1966 quando o Augusto Otaviano foi eleito prefeito.

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