Os primeiros habitantes foram os índios oriundos da língua Ge e Macrogê, representados por Puris e Botocudos, com diversas tribos espalhadas por todo o território, à medida com que os colonizadores apareciam eles recuavam para o interior do país. As diversas tribos que aqui existiram desapareceram por completo, deixando apenas alguns utensílios para marcar sua passagem.
Com a vinda de D.João VI pra o Brasil em 1908, aconteceu a abertura dos portos e ordenou-se a construção de estradas de ferro ligando o interior às capitais no litoral do Espírito Santo. Os governadores da província do Espírito Santo era Rubim Alberto da Fonseca e Sá Ferreira. Foi construído o trecho dentro do Espírito Santo tendo em seu percurso um quartel à cada légua, com a finalidade de oferecer abrigo aos transeuntes com suas tropas. A estrada recebeu o nome de Dom Pedro de Alcântara, em homenagem ao herdeiro do trono, Dom Pedro II.

Em 1816, a estrada foi inaugurada, saía da Cachoeira do Rio Santa Maria, passava por São João de Viçosa, descia a serra de Castelo, passava perto do Senhor Silvio Gomes veio margeando o Rio Pardo, até a abertura da atual cidade de Iúna, onde subia pelo Rio Pardinho e encerrava o seu trecho no Príncipe.
 

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