Caparaó foi palco de treinamento de guerrilha, organizada pela resistência de Leonel de Moura Brizola, ex-governador do Rio Grande do Sul e do Rio de Janeiro, que com financiamento cubano esperava resistir a tomada do poder, pelos militares, em 1964.
O território que hoje constitui o município de Irupi pertencia inicialmente ao município de Vitória. Com a criação do distrito de Viana, foi anexado ao mesmo, e nele permaneceu, após a sua elevação a categoria de Município, como território do distrito de São Pedro de Alcântara do Rio Pardo, criado pela Lei nº 10/59, em 14 de Julho de 1959. Todo território do distrito do Rio Pardo foi anexado ao município de Cachoeiro de Itapemirim, em 1867.
O município de Rio Pardo foi criado em 1990 quando a promulgação da 1ª Constituição Republicana do Estado do Espírito Santo, sendo dividido em três distritos: a Sede, o Distrito de São Manoel do Mutum e o distrito de Santa Cruz.
Com o transito de pedestres, tropas e carros de boi na segunda metade do século passado, a então fazenda da Cachoeirinha, de propriedade do Sr. Hidário Tomaz, foi-se transformando em um pequeno arraial, com cemitério, capela dedicada a São João Batista e pequenos entre-postos comerciais, até que desapareceu o seu primeiro nome e ficou conhecida como a Cachoeirinha do Rio Pardo, que mais tarde foi substituído pelo topônimo Irupi, de origem indígena que tem os seguintes significados: amigo belo e águas tranqüilas pequenas.
 

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