Laranja da Terra nasceu das incursões dos irmãos alemães Wilhelm, Ernst e Nikolaus Seibel, entre 1908 e 1910. A família Seibel se fixou inicialmente em Santa Leopoldina, junto com outras famílias de imigrantes alemães, mas depois migrou para Laranja da Terra. Os Seibel atraíram outros imigrantes de descendência pomerana e em 1912 já eram 40 as famílias ali instaladas.
A importância de Wilhelm Seibel é reconhecida nos registros históricos da cidade. Ele foi o primeiro professor do lugarejo, manteve o cultivo das tradições dos ancestrais e dos cultos religiosos e viabilizou a formação musical, fundando o coro de trombone. Até hoje, porém, raras pessoas do município falam o pomerano, dialeto de alemão originário da Pomerânia.
A vila nasceu com o nome de Vila de São João de Laranja da Terra, quando emancipou-se de Afonso Cláudio e transformou-se em município, em 1988, a região foi oficialmente batizada de Laranja da Terra.
O café é a principal base da economia da cidade, mas a população também diversificou a economia de subsistência, com o plantio de milho, feijão, frutas e hortifrutigranjeiros.
Mesmo integrante do município de Afonso Cláudio pela divisão territorial do Estado desde a formação do primeiro núcleo colonizador, Laranja da Terra esteve, durante muitos anos, ligada economicamente a Santa Leopoldina, só vindo a ter a ligação estreita que hoje mantém com Afonso Cláudio a partir da abertura de estradas.
A criação do município se deu através da Lei n° 4.068, de 6 de maio de 1988. A instalação se deu em 1° de janeiro de 1989.

 O município de origem foi Afonso Cláudio.
O município de Laranja da Terra localiza-se a uma latitude sul de 19°, 51’ e 58" e a uma longitude oeste de Greenwich de 41°, 1’ e 39", possuindo área de 461 km², equivalente a 1,01% do território estadual.
Limita-se ao norte com os municípios de Baixo Guandu e Itaguaçu; ao sul, com Afonso Cláudio; a leste, com Itarana e Itaguaçu e a oeste, com o Estado de Minas Gerais. Dista de Vitória cerca de 154 quilômetros.
Além da sede, com altitude de 150 metros, é compreendido pelos distritos de Jaotuba e Sobreiro. O relevo apresentado é montanhoso e com fortes ondulações.
A bacia que compõe a paisagem hidrográfica do município é a do rio Doce-suruaca, cuja área é de 461 km², destacando-se como principal rio o Guandu.
A temperatura média anual fica em torno de 22,35°C, com maior ocorrência de chuvas nos meses de outubro a março.
O início do povoamento ocorreu com as iniciativas de imigrantes alemães, tendo sido a vila de Laranja da Terra o primeiro núcleo de colonização.
A agricultura foi a base econômica e o café era o produto mais importante comercialmente. A grande maioria dos colonos era de origem pomerana e vieram de Santa Leopoldina e seus descendentes mantêm suas tradições: o idioma, os rituais de casamento, os cultos luteranos e a culinária.